Madsen var ingen radikal, modernistisk kunstner. Klassisistisk kunst var hans store inspirasjonskilde gjennom hele livet.
Bergen, København, Berlin, Paris – og igjen og for alltid Bergen, etter 12 år i utlandet. Storbyene på kontinentet ga den unge Madsen ulike kunstneriske impulser – stikkord er klassisisme, ekspresjonisme, symbolisme, naturalisme – begreper som i det minste er et godt utgangspunkt for å karakterisere Madsens kunst.
Madsens skulpturer forteller om en kunstner som tidlig behersket det å forme den menneskelige anatomi i leire. Men hans kunst handler om mer enn bare å skildre musklenes spill under den glatte huden. Ikke minst skulle spillet av muskler uttrykke sinnets bevegelser. Og Madsens kunst har en tematikk utover dette: han ønsket i sin kunst særlig å formgi noe vesentlig om livets faser, fra barndommens uskyldstid til voksenlivets kjærlighet og lidenskap. En serie sentrale verk handler om menneskets, og særlig mannens, vilje til livsutfoldelse. Dette kommer til uttrykk i titler som Befrielse, Viljen og Utbrytende kraft.
