Sofus Madsen ble født i Kristiania i 1881, men kom tidlig til Bergen og fikk alt som barn sitt første møte med billedhuggerkunsten. I unge år gikk Madsen på skole der han lærte å tegne. Senere arbeidet han på Ingebrigt Viks rosettfabrikk.
Tidlig i tyveårene dro Madsen til utlandet, først til København, senere til Tyskland og Frankrike. Han ble en flittig gjest på de store kunstmuseene på kontinentet. Når Sofus Madsen kom tilbake til Bergen, etablerte Madsen seg på Landås i selvtegnet hus med sin kunstnerkone Grethe. Der ble han til han døde 96 år gammel.
Sofus Madsen ble født i 1881 i Kristiania, som sønn av Sofie og (forfatteren og læreren) Theodor Madsen. Familien flyttet til Bergen da Sofus var tre år gammel, til Kalmargaten, ikke så langt fra Den Nationale Scene. Der vokste han opp, og der fikk han sitt kanskje første møte med skulpturen. I nabolaget hadde billedhuggeren Hans E. Johannessen sitt atelier. Sofus var ofte på besøk, og kanskje ble dette tidlige møte med kunsten medbestemmende for hans yrkesvalg.
Etter folkeskolen begynte Sofus Madsen på Bergens Tekniske Aftenskole der det ble undervist i frihåndstegning etter gipsavstøpninger og portrettegning etter levende modell. En av tegningene han laget etter en gipsavstøpning av en antikk skulptur, viser at han allerede i ung alder var en dyktig tegner og tidlig ble fortrolig med den klassiske kunstens idealer.
Madsen fortsatte sitt utdanningsløp som læregutt på Ingebrigt Viks rosettfabrikk og treskjærerverksted, som gipsmakerlærling. Vik, kunstneren bak blant annet skulpturen av Grieg i Byparken i Bergen, var på denne tiden, rundt 1900, travelt og innbringende opptatt med å forsyne en voksende by med takrosetter, stukkgesimser og fasadefigurer. Hos Vik lærte unge Madsen først og fremst et håndverk. Han så ikke tilbake på de tre årene hos Vik med særlig glede – det ble for lite kunst og for mye hardt arbeid.
I 1902 fikk Sofus Madsen Den norske stats stipendium for billedskjærere. Dette gjorde det mulig å dra til Kunstakademiet i København der han ble elev av Carl Aarsleff – og venn av Kai Nilsen, en kunstner man kan ane spor av i Madsens kunst.
I København hadde han også rik anledning til å studere skulptur av ypperste klasse, i byens museer og samlinger. Ikke minst skal fransk skulptur ha opptatt ham på den tiden. Under Københavnoppholdet formet han sitt første hovedverk i stort format, Gravfred. Dette brakte Madsen anerkjennelse og Det Hjelmstjerne-Rosenkronske Legat – og med ett hadde han fått midler å reise for. I 1905 finner vi Madsen i Berlin, som assistent for den tyske billedhugger av islandsk avstamning, Harry Magnussen. Magnusson tok livet av seg etter å falt i unåde i kunstnermiljøet, og Madsen formet ved den anledning sitt mørke, nærmest groteske Dødsmasken.
Madsen hadde tenkt seg videre til Italia, men dette ble det ikke noe av. I 1910 dro han imidlertid til Paris. Pengemangel hindret regelmessig undervisning, og den store inspirasjonskilden ble derfor den skulpturkunst han kunne se i museene. De billedhuggere som skal ha interessert ham mest, var antikkens mestre og videre Michelangelo, Rodin og Meunier.
I 1914 var Madsen igjen i København. Samme året hadde han sin første separatutstilling i byen, og i en avis kunne man lese at «mellom Kunstvenner i København har denne Udstilling vakt en for Sofus Madsen smigrende Opmærksomhed.»
Sommeren 1914 var Madsen på besøk i Bergen. Krigens utbrudd hindret ham å dra tilbake til København, og det som var ment å være et kort opphold i hjembyen skulle vise seg å bli permanent. Han ble boende i Bergen til sin død i 1977, 96 år gammel.
Sofus Madsen giftet seg med billedveversken Grethe Corneliussen som han hadde kjent fra unge år. I 1917 kunne de flytte inn i sitt nybygde hjem på Kanonhaugen på Landås, den gang langt fra byen og derfor i meget landlige omgivelser. Madsen, som i unge år hadde et ønske om å bli arkitekt, tegnet selv huset. Her bygget Madsen senere det atelieret som idag er museets utstillingslokaler.
Et stort antall verk fikk de kommende år sin form i huset på Kanonhaugen, poetisk døpt «Stormbakken». Mange av byens kjente menn satt modell for Madsen og havnet som hoder eller byster ute i byen, i bedrifter eller i kulturinstitusjoner. Men det var først og fremst arbeidet med et stort antall verk i helfigur som fylte arbeidsdagen, helt frem til den store Vandringsmannen, datert 1967. Mange arbeider ble laget i forbindelse med utsmykningskonkurranser, men i de fleste tilfeller måtte han se andre få oppdraget. Madsen fikk likevel anledning til å sette sitt preg på byrommet i Bergen.
Madsen var ingen radikal, modernistisk kunstner. Klassisistisk kunst var hans store inspirasjonskilde gjennom hele livet.
Bergen, København, Berlin, Paris – og igjen og for alltid Bergen, etter 12 år i utlandet. Storbyene på kontinentet ga den unge Madsen ulike kunstneriske impulser – stikkord er klassisisme, ekspresjonisme, symbolisme, naturalisme – begreper som i det minste er et godt utgangspunkt for å karakterisere Madsens kunst.
Madsens skulpturer forteller om en kunstner som tidlig behersket det å forme den menneskelige anatomi i leire. Men hans kunst handler om mer enn bare å skildre musklenes spill under den glatte huden. Ikke minst skulle spillet av muskler uttrykke sinnets bevegelser. Og Madsens kunst har en tematikk utover dette: han ønsket i sin kunst særlig å formgi noe vesentlig om livets faser, fra barndommens uskyldstid til voksenlivets kjærlighet og lidenskap. En serie sentrale verk handler om menneskets, og særlig mannens, vilje til livsutfoldelse. Dette kommer til uttrykk i titler som Befrielse, Viljen og Utbrytende kraft.
Madsens skildring av mennesker i mer eller mindre heroisk nakenhet forteller om en kunstner som søkte det allmenne og tidløse, hevet over den trivielle hverdag og i nær kontakt med naturen, også naturen i mennesket.
Sofus Madsen holdt betryggende avstand til alle modernistiske tendenser. Han fulgte slik den brede, trygge vei i sin kunst. Om han aldri så mye formet Lenins hode i leire – revolusjonær var Madsen ikke, hverken politisk eller i kunsten. Madsen tilhørte en generasjon av kunstnere for hvem det fremdeles var naturlig å lage skulptur av antikkens guder, idealisert og med alle attributter – for å gi dem en aktualitet i samtiden. Og i Madsens beste ting finner vi de inspirerte grep og de meningsladede positurer som bærer frem de temaene han ønsket å gi plastisk form.